os: ubuntu22.04 ubuntu에서 unity를 사용할 때 vscode연동하는게 쉽지않다. 그래서 남겨놓으려함 아래 블로그 참고https://workdiarysometimesnot.tistory.com/88  1.  mono install    https://www.mono-project.com/download/stable/2. .net sdk install    sudo apt install dotnet-sdk-6.03. 유니티에서 사용할 C# 스크립트 에디터 설정    유니티 에디터에서 (preference → external tools → vscdoe)4. vscode C# extension 설치    1. C# extension 설치     2. C# extension의 Uninstall..

웹 도메인 특히 프론트엔드 쪽에서 DOM이라는 용어를 자주 봤다.(React에서의 Virtual DOM이라느니 DOM 객체라느니 등등)대충은 이해하고 있다고 생각하고 있지만 DOM이 뭐냐고 물어보면 대답하기가 참 어렵다. MDN에서는 아래와 같이 정의한다.DOM은 HTML, XML 문서의 프로그래밍 interface이다.(출처 : MDN - https://developer.mozilla.org/ko/docs/Web/API/Document_Object_Model/Introduction) 그런데 이게 무슨 말인지 알아먹을 수가 없다.아래와 같이 정의하면 조금 알아 먹을 수 있으려나"HTML 문서를 프로그래밍적으로 접근하고 조작하기 위한 인터페이스"여기서 인터페이스는 문서를 접근하고 조작하기 위한 create..

Nav2 관련해서 얕은 지식을 가지고 있습니다.열심히 헤딩하면서 알아낸 것들 위주로 정리해봤는데 틀릴 수도 있습니다. 로봇쪽 지식이 거의 없는 채로 Nav2를 돌리다보니 map->base_link는맵 좌표계에서 base_link의 pose를 나타낸 다는 것은 알았다. 근데 대체 odom은 왜 있는 것이고 map -> odom과 odom -> base_link이 변환은 대체 왜 있는 것일까에 대한 의문이 생겼었다. odomodom은 로봇의 이동관련 좌표계라고 생각하면 된다. (로봇이 시작점으로 부터 얼마냐 이동했는가)(예를 들어 로봇이 시작했을 때가 (0,0)이고 x축으로 2m, y축으로 1m이동했다면 odom->base_link의 x,y는 (2,1)이 될 것이다.)odom->base_link그러니까 od..

os: ubuntu 22.04ros2: humble Nav2 관련해서 얕은 지식을 가지고 있습니다.열심히 헤딩하면서 알아낸 것들 위주로 정리해봤는데 틀릴 수도 있습니다.  Nav2 공식 문서에도 튜닝 가이드가 어느 정도 나와있는 것으로 기억하는데 봐야할 파라미터의 양이 너무 많다.파라미터별로 Navigation 성능에 미치는 영향이 다르기 때문에 아래의 논문을 기반으로 우선적으로 설정해야할 프로퍼티들과 Nav2를 연동하면서 필요했던 것들을 정리해봤다. ROS Nav Tuning Guide Article - Kaiyu Zhenghttps://kaiyuzheng.me/documents/navguide.pdf 가능한 잘 설정해야 하는 매개 변수들 footprint, inflation, costmap resol..

재설치 명령어sudo apt remove ros--* && sudo apt autoremoveex) sudo apt remove ros-humble-* && sudo apt autoremove 재설치 후 colcon build Warning 발생 시export AMENT_PREFIX_PATH=''export CMAKE_PREFIX_PATH='' 노드명 변경하여 노드 실행#ros2 run __node:== ros2 run turtlesim turtlesim_node __node:=new_turtle 패키지 위치 찾기#ros2 pkg prefix ros2 pkg prefix rosbag2 executable 파일 찾기#ros2 pkg executables ros2 pkg executables action..

react에서의 렌더링에 대해 자세하게 설명하는 포스트는 아니고내가 잘못 이해하고 있던 부분에 대해 정리해볼까한다. React v18 기준 공식 문서에서는 다음의 용어를 아래와 같이 정의한다. 렌더링컴포넌트가 호출되는 것 커밋리액트가 Virtual DOM과 DOM을 비교하여 다른 부분을 반영하여 DOM을 업데이트 하는 것 브라우저 페인팅(렌더링)렌더링 -> react가 DOM 업데이트 -> 브라우저가 화면을 다시 그림(브라우저 렌더링)렌더링이라는 단어가 혼동을 일으키기 때문에 리액트에서는 "브라우저 페인팅"이라고 부름   잘못 이해하고 있던 부분부모 컴포넌트가 렌더링될 때, 자식 컴포넌트가 받는 props 값이 이전과 동일하면 자식 컴포넌트가 렌더링되지 않는다고 오해하고 있었다.예를 들어 아래 코드에서 ..

여기서 로봇 모델은 시뮬레이션 상의 로봇(게임오브젝트)을 의미합니다.  진짜 Unity에서 로봇 모델 Import하는 거 쉽지 않다... 1. 유니티에서 제공하는 URDF Importer 설치상단 메뉴바에서 window → package manager + → add package from git URL …아래의 URL 넣어서 패키지 설치https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer  2. URDF Import터틀봇3로 진행아래의 링크의 turtlebot3_description을 유니티 Assets으로 복사https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 As..

환경os: ubuntu 22.04ROS2: humbleunity: 2022.3.27f1 아래의 유니티 공식 깃허브를 보고 터틀봇3로 쉽게 Nav2를 테스트할 수 있다.https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example GitHub - Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example: An example project which contains the Unity components necessary to compAn example project which contains the Unity components necessary to complete Navigation2's SLAM tutorial with a ..