[ROS2] 명령어 모음

 

재설치 명령어

sudo apt remove ros-<distro>-* && sudo apt autoremove
ex) sudo apt remove ros-humble-* && sudo apt autoremove

 

재설치 후 colcon build Warning 발생 시

export AMENT_PREFIX_PATH=''
export CMAKE_PREFIX_PATH=''

 

노드명 변경하여 노드 실행

#ros2 run <package> <node> __node:== <node_name>
ros2 run turtlesim turtlesim_node __node:=new_turtle

 

패키지 위치 찾기

#ros2 pkg prefix <package_name>
ros2 pkg prefix rosbag2

 

executable 파일 찾기

#ros2 pkg executables <package_name>
ros2 pkg executables action_tutorials_py

 

워크스페이스의 패키지가 의존하는 패키지 설치

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r --rosdistro <distro> -y

 

노드 리스트

ros2 node list

 

토픽 subcribe

#ros2 topic echo <topic_name>
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

 

토픽 publish

#ros2 topic pub --option <topic_name> <msg_type> "<args>"
# publish 한번
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

# publish rate 1로
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

 

서비스 요청

#ros2 service call <service_name> <service_type> "<args>"
ros2 service call /kill turtlesim/srv/Kill "name: 'turtle1'"

 

액션 전달

#ros2 action send_goal <action_name> <action_type> "<values>"
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5708}"

 

인터페이스 확인

#ros2 interface show <interface_name> 
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn.srv

 

tf tree view (with namespace, namesapce가 /robot1일 때)

ros2 run tf2_tools view_frames --ros-args -r __ns:=/robot1 -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static

 

a frame과 b frame의 tf 확인 ( with namespace, namesapce가 /robot1일 때)

ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame_id> <target_frame_id> --ros-args -r __ns:=/robot1 -r /tf:=tf -r /tf_static:=tf_static