로봇에 nav2를 올려서 실내 주행을 돌리는데 amcl의 위치 추정이 실패하여 길을 잃는 경우가 종종 있었다.amcl 파라미터를 튜닝하여 이를 해결하였고, 이를 남겨놓으려 한다.  다음과 같이 nav2의 param.yaml 파일의 amcl 파라미터를 변경하여 해결하였다.amcl: ros__parameters: use_sim_time: False # 회전동작에서 발생하는 예상되는 odometry의 회전 추정 노이즈 # 즉, 실제 회전량과 odometry가 추정한 회전량 사이의 불확실성 # odometry의 추정 회전량을 신뢰할 수 있다면 0에 가깝게 # 반대의 경우 0에서 멀도록 alpha1: 0.0 #default 0.2 # 직선이동에서 발생하는 예상되는 odome..