유니티에서 MQTT client를 사용하는 방법에 대한 글 MQTT: IoT 기기에서 사용하는 메시지큐라고 생각하면 될 것 같다. 유니티로 로봇의 실내 주행 환경을 구현해야 했는데, 자동문과 엘리베이터를 현실과 비슷하게 구현하고자 했고, 실제 자동문과 엘리베이터에서 사용하는 프로토콜인 MQTT를 유니티에서 사용하고자 했다. 환경os: ubuntu 22.04unity: 2022.3.49f1 1. MQTT Unity 설치https://github.com/gpvigano/M2MqttUnity위 링크에서 Unity 프로젝트 다운로드 및 실행 2. 해당 모듈 테스트Asset/M2MqttUnity/Example/Scenes/M2MqttUnity_Test이 씬을 실행하고 플레이하면 간단한 테스트를 진행할 수 있다...

모바일 로봇 개발 중 움직이는 사람이 있는 환경을 시뮬레이션해야 하는 요구사항이 생겼다.움직이는 사람을 Unity의 AI navigation을 이용해서 구현하고, 여기에 무료 에셋을 다운받아서 애니메이션을 붙이는 과정에 대한 글이다. 아래는 결과영상이다. Depth Camera와 3D lidar로 위의 여러 사람 모델을 감지했을 때 아래와 같이 나온다.보라색은 카메라로 인식했기 때문에 사람의 형태처럼 보이고 주황색은 3D lidar로 인식해서 collision 영역이 감지되었다. 환경Unity version: 2022.3.49f1AI Navigation 1.1.5 애니메이션 기능 구현1. AI Agent 생성아래 링크의 영상을 보고 AI agent 생성하기해당 영상에서 애니메이션 넣는 부분이 생략되어 ..

Unity는 .fbx, .dae (Collada), .3ds, .dxf, .obj 파일을 읽을 수 있다고 함참고) https://docs.unity3d.com/kr/2018.4/Manual/3D-formats.html 여기서는 fbx파일을 import 1. 먼저 아래와 같은 사이트에서 3D 모델의 fbx파일, 텍스쳐 파일 다운로드https://www.cgtrader.com/https://3dsky.org/ 2. fbx파일을 유니티 프로젝트에 드래그앤 드랍 3. 이 파일을 더블클릭 → Inspector에 아래와 같이 나오고 → Materials 탭 클릭 4. Materials 탭 바로 아래 4번째에 Extract Materials.. → 폴더명 아무거나(ex materials) → 저장 5. Extract..

os: ubuntu 22.04untity hub version: 3.10.0 unityhub 로그인이 잘 되다가 가끔 로그인이 안되는 경우가 발생 껏다키면 잘 됨유니티허브 프로세스를 끄기 위해 유니티 프로세스 검색ps -aux | grep unity 뭐가 엄청 많이 뜨는데 맨위에 unityhub-bin을 종료kill -9 91595 이후 다시 unityhub를 켜니까 로그인 된 상태로 실행됨

os: ubuntu22.04 ubuntu에서 unity를 사용할 때 vscode연동하는게 쉽지않다. 그래서 남겨놓으려함 아래 블로그 참고https://workdiarysometimesnot.tistory.com/88  1.  mono install    https://www.mono-project.com/download/stable/2. .net sdk install    sudo apt install dotnet-sdk-6.03. 유니티에서 사용할 C# 스크립트 에디터 설정    유니티 에디터에서 (preference → external tools → vscdoe)4. vscode C# extension 설치    1. C# extension 설치     2. C# extension의 Uninstall..

여기서 로봇 모델은 시뮬레이션 상의 로봇(게임오브젝트)을 의미합니다.  진짜 Unity에서 로봇 모델 Import하는 거 쉽지 않다... 1. 유니티에서 제공하는 URDF Importer 설치상단 메뉴바에서 window → package manager + → add package from git URL …아래의 URL 넣어서 패키지 설치https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer  2. URDF Import터틀봇3로 진행아래의 링크의 turtlebot3_description을 유니티 Assets으로 복사https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 As..

환경os: ubuntu 22.04ROS2: humbleunity: 2022.3.27f1 아래의 유니티 공식 깃허브를 보고 터틀봇3로 쉽게 Nav2를 테스트할 수 있다.https://github.com/Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example GitHub - Unity-Technologies/Robotics-Nav2-SLAM-Example: An example project which contains the Unity components necessary to compAn example project which contains the Unity components necessary to complete Navigation2's SLAM tutorial with a ..

Unity 자체적으로는 ROS2 네트워크와 통신을 할 수 없기 때문에 아래의 유니티 공식 깃허브를 참고해서 ROS2와 통신을 해야한다.https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub?tab=readme-ov-file GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotiCentral repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics simulation in Unity. - Unity-Technol..