[Unity] Unity-ROS-Integration

Unity 자체적으로는 ROS2 네트워크와 통신을 할 수 없기 때문에

 

아래의 유니티 공식 깃허브를 참고해서 ROS2와 통신을 해야한다.

https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub?tab=readme-ov-file

GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for roboti

 

근데 헷갈릴수도 있으니 대략적으로 정리해볼까한다.

 

유니티와 ROS2를 통합하기 위해서는 아래의 작업이 필요하다.

1. 유니티에서 ROS-TCP-Connector 설치

2. ROS2에서 Server Endpoint Node를 실행

 

1. 유니티 세팅

(아래의 링크를 참조하여 정리)

https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/blob/main/tutorials/quick_setup.md​

Unity-Robotics-Hub/tutorials/quick_setup.md at main · Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub

 

먼저 유니티 패키지에 ROS-TCP-Connector를 설치해야한다.

 

상단 메뉴바에서 window → package manager

 

+ → add package from git URL …

 

아래의 URL 넣어서 패키지 설치

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector

 

ROS-TCP-Connector가 정상 설치되면 상단에 Robotics 메뉴가 생김

Protocol을 ROS1 → ROS2로 변경

 

 

2. ROS2 세팅

유니티와 ROS2가 통신하기 위해서는 ROS2 네트워크와 통신할 수 있는 브릿지 노드(Server Endpoint)가 필요하다.

 

아래의 링크에서 ROS2 브랜치 소스 설치(~/robot_ws/src) 및 빌드

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint

colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint

 

endpoint 노드 실행

ros2 launch ros_tcp_endpoint endpoint.py

 

 

이제 ROS2와 Unity가 정상적으로 통신할 수 있을 것이다

 

끝!