[Unity] URDF Importer를 사용하여 로봇 모델 생성

여기서 로봇 모델은 시뮬레이션 상의 로봇(게임오브젝트)을 의미합니다.

 

 

진짜 Unity에서 로봇 모델 Import하는 거 쉽지 않다...

 

1. 유니티에서 제공하는 URDF Importer 설치

상단 메뉴바에서 window → package manager

 

+ → add package from git URL …

아래의 URL 넣어서 패키지 설치

https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer

 

 

2. URDF Import

터틀봇3로 진행

아래의 링크의 turtlebot3_description을 유니티 Assets으로 복사

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

 

Asssets/turtlebot3_description/urdf에서 burger를 import

 

그러나 stl 파일을 못찾는다고 나온다.

urdf 파일을 열어보면 mesh 파일을 아래와 같은 경로에서 찾고 있기 때문인데

<mesh filename="package://turtlebot3_description/meshes/bases/burger_base.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>

package://를 상대경로라고 생각해버리자

turtlebot3_description 폴더를 복사해서 urdf 폴더에 붙여넣기

그럼 Assets/turtlebot3_description/urdf에는 urdf파일들과 turtlebot3_description 디렉토리가 하나 더있는 상태

 

이제 다시 Import Robot from Selected URDF file을 클릭하면 로봇 모델이 잘 생성됨

 

이제 하이러키에서 base_footprint를 클릭후 inspector에서 arcitulation body를 추가해야 함

(아무래도 URDF importer에 문제가 있는 것 같음...)

 

로봇 모델 생성 성공

 

끝!

 

이면 좋겠으나 아래 링크의 <5. ROS2-시뮬레이터 연동 테스트> 부분에서 트러블 슈팅이 있다..

https://ko-ko-song.tistory.com/49