os:ubuntu 22.04ros2:humble https://docs.nav2.org/configuration/packages/nav2_controller-plugins/simple_goal_checker.html nav2 goal_checker의 stateful 파라미터 Description을 보면Whether to check for XY position tolerance after rotating to goal orientation in case of minor localization changes.목표 방향으로 회전 후 xy tolerance를 체크할지 말지 그럼 true일 경우 처음 xy_position이 xy_tolerance 범위 안으로 들어온 뒤 목표 방향을 맞추고 다시 xy toleran..

os: ubuntu 22.04ros2: humble Nav2 관련해서 얕은 지식을 가지고 있습니다.열심히 헤딩하면서 알아낸 것들 위주로 정리해봤는데 틀릴 수도 있습니다.  Nav2 공식 문서에도 튜닝 가이드가 어느 정도 나와있는 것으로 기억하는데 봐야할 파라미터의 양이 너무 많다.파라미터별로 Navigation 성능에 미치는 영향이 다르기 때문에 아래의 논문을 기반으로 우선적으로 설정해야할 프로퍼티들과 Nav2를 연동하면서 필요했던 것들을 정리해봤다. ROS Nav Tuning Guide Article - Kaiyu Zhenghttps://kaiyuzheng.me/documents/navguide.pdf 가능한 잘 설정해야 하는 매개 변수들 footprint, inflation, costmap resol..