Nav2 관련해서 얕은 지식을 가지고 있습니다.열심히 헤딩하면서 알아낸 것들 위주로 정리해봤는데 틀릴 수도 있습니다. 로봇쪽 지식이 거의 없는 채로 Nav2를 돌리다보니 map->base_link는맵 좌표계에서 base_link의 pose를 나타낸 다는 것은 알았다. 근데 대체 odom은 왜 있는 것이고 map -> odom과 odom -> base_link이 변환은 대체 왜 있는 것일까에 대한 의문이 생겼었다. odomodom은 로봇의 이동관련 좌표계라고 생각하면 된다. (로봇이 시작점으로 부터 얼마냐 이동했는가)(예를 들어 로봇이 시작했을 때가 (0,0)이고 x축으로 2m, y축으로 1m이동했다면 odom->base_link의 x,y는 (2,1)이 될 것이다.)odom->base_link그러니까 od..